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科沃斯八界（Ecovacs BaJie）
6 轴协作机械臂 + 升降立柱 + 两指夹爪；控制、3D 真机仿真、视觉语音、数据与训练、测试验收全栈开源。
开源型号按品牌 / 型号组织
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更多品牌 / 型号
后续会加入其他机器人品牌与型号的开源资料；每个型号独立归档，方便按型号查找。
🦾
硬件本体
科沃斯 · 八界：6 轴协作机械臂 + 升降立柱（0–0.44 m）+ 两指夹爪（0–0.69），头部与腕部双相机。
🧠
控制链路
Jetson → adb → chroot → ssh → ROS 2；关节轨迹、流式 jog、碰撞限位与真机/本地模式自动切换。
👁️
感知与交互
头部 / 腕部相机实时推流、物体识别、语音指令与播报、任务指挥入口。
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数据闭环
采集 → 标注 → 限位 → 训练分析 → 测试验收，每一步都有对应工具与数据格式。
控制5 个子系统 · 操作层
从关节执行到 3D 仿真、夹爪、语音与任务指挥🎛️
主控制台
实时看板、开发控制台、机器人 App、关节执行、升降与夹爪控制；内置运动日志与状态监控。
源码位置
host/index.html · host/joints_bridge.py🤖
3D 机械臂
真机网格、拖拽示教、定点头、实时限位保护、波浪模式；支持滚轮缩放与固定视角。
源码位置
host/arm3d.html✊
夹爪控制
夹爪开度滑杆、合爪 / 全闭 / 张爪、实时开度反馈；支持拖拽与一键动作。
源码位置
host/grip.html🎙️
语音控制
语音指令、TTS 播报、麦克风状态；把常用动作变成一句话。
源码位置
host/voice.html · host/voice_server.py🕹️
指挥系统
机器人指挥 / 任务指令入口，统一的任务下发与状态回传。
源码位置
host/cmd.html数据与训练4 个子系统 · 数据闭环
采集 → 标注 → 限位 → 分析，让动作可复现📊
训练数据综合分析台
任务筛选、质量指标、动作 Δp99、逐条回放与 HDF5 数据集浏览，快速判断一条数据能不能用。
源码位置
host/data_viewer.html🎥
定点头数据采集
3D 预览、真机 / 仿真定点头、实时状态、头部与腕部相机、episode 标记与保存。
源码位置
host/headfix_collect.html📐
限位数据库
爪头临界角点位、方向覆盖检查、SQLite 记录与 CSV 导出，把“贴桌/贴柱”的边界量化。
源码位置
host/headfix_limits.html · host/limits_db.py🏷️
标注训练
抓取物 / 存放位置标注，头部与爪子双相机画面联动，产出可训练的数据集。
源码位置
host/annotate.html测试与验收1 个系统 · 可靠性
把“能动”变成“可靠”✅
测试计划清单
运动 / 标定 / 感知 / 数据 / 训练 / 可靠性测试清单与完成进度，作为交付前的验收基线。
源码位置
host/test_plan.html · docs/test_plan.json工具3 个工具 · 编排与调试
动作编排、相机调试💃
舞蹈编辑器
关键帧编排、3D 预览、导入 / 导出、真机播放，把一串动作变成可复用的节目。
源码位置
host/dance_editor.html📷
头部相机
头部识别画面（percd，:8799）实时 MJPEG，用于观察全局与定位目标。
源码位置
host/camfeed.py · lower/jogd/percd.py🎯
爪子相机
腕部 / 爪子识别画面（percg，:8800）实时 MJPEG，用于精定位与抓取确认。
源码位置
host/camfeed.py · lower/jogd/percg.py获取控制权限科沃斯八界机器人
八界（mvp03 六轴机械臂 + 升降立柱 + 头部俯仰 + 夹爪）的控制接口默认只对实验室网络与授权合作方开放。按下面流程申请，通过后会拿到设备地址、账号与控制台权限。
- 具备条件：加入 OpenHW Lab 线下实验室网络，或已购买 / 借用八界设备。
- 提交申请：邮件说明 单位 / 联系人 / 设备型号 / 使用场景 / 网络环境。
- 审核与授权：确认用途与安全条件；按需开通 Jetson 控制台、机器人局域网访问、下板 SSH。
- 安全确认：阅读并确认运动安全规则（急停、限位、抓取铁律）。
- 获取文档与联调：下载控制接口文档；我们提供联调支持。
八界机器人控制接口文档 v1.0
三种接入方式（HTTP API / Mission WebSocket / ROS 2）、端口与指令表、安全限位、部署清单与故障排查。
下载接口文档（.md · 22 KB）
文档中的 IP / 密码均为占位符，授权后单独提供。接口默认无鉴权，仅限可信内网使用。
三种接入方式（HTTP API / Mission WebSocket / ROS 2）、端口与指令表、安全限位、部署清单与故障排查。
下载接口文档（.md · 22 KB）
文档中的 IP / 密码均为占位符，授权后单独提供。接口默认无鉴权，仅限可信内网使用。
文档 SHA-256
e4b6a712ccce432279b6fdc3c95b0c986a11256db0105fd54346922ab483e1ad下载与快速开始MIT · 源码包
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科沃斯八界机器人源码包
上位机控制台 + 下位机脚本 + 网格资源 + 文档，共 216 个文件。
校验 SHA-256
fc360d3670869f239f4b80a0ee27a1f30d3d9048f1a902b398b3f3fb04601d5f
三步跑起来：
- 解压源码包，按你的环境改
host/serve.sh里的路径与ROBOT_HOST/ROBOT_PW。 - 上位机执行
bash host/serve.sh，打开http://<jetson-ip>:8790/robot_home.html。 - 下位机放好
lower/jogd，启动jtstream.py即可联通 ROS 2。
没有机器人也能看：直接打开 arm3d.html 等页面即可浏览 3D 与界面（需要本地静态服务）。
⚠️ 安全提示：机械臂是有力量的真实设备。首次运行请清空工作范围、急停放在手边，先空载慢速验证；抓取只允许从上往下接近。详见 docs/MOTION_RULES.md 与 docs/GRASP_RULES.md。
校验与版本
校验：Windows (PowerShell)
版本记录：2026-10-24 · 首个公开版本（216 文件 / MIT）：控制台 + 3D 真机仿真 + 数据采集/训练分析 + ROS 2 下位机脚本。
Get-FileHash .\openhwlab-ecovacs-bajie-robot.zip -Algorithm SHA256；macOS / Linux sha256sum openhwlab-ecovacs-bajie-robot.zip。与上方 SHA-256 一致即为完整官方包。版本记录：2026-10-24 · 首个公开版本（216 文件 / MIT）：控制台 + 3D 真机仿真 + 数据采集/训练分析 + ROS 2 下位机脚本。