🤖 八界 连接中… 📡 ws://192.168.1.100:17890/robot-ws/ 🛠 build 2026-10-21 10:55 🕒 --:--:--
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📷 视觉

📷 相机画面 · 头部 + 手臂（同时）

—
头部相机 RGB等待画面…
手臂相机 RGB等待画面…
头部深度（伪彩）
取图会触发机器人摆位（正常）。
🚁 无人机（遥控屏 · 摄像头拍屏）
等待画面…
画面旋转 0°
对焦 60
摄像头对准无人机遥控器屏幕 · 只读画面（RM330 协议闭源，无法直接取遥测）
📊 状态

电量

-- %
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位置 / 姿态

房间
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X (m)
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Y (m)
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朝向 yaw
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任务状态

—
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task_id
—

运行标识

软件升级 维护模式 硬件异常
无
🎮 控制 / 机械臂

🎮 手柄控制

未检测到手柄（按一下手柄任意键唤醒）
—
速度0.25
左摇杆 ↑=前进 · ←→=转向（不支持后退）· 没手柄时可用键盘 W/A/S/D 或方向键测试（先点一下页面）
原始: —
⚠️ 已“启用运动”——推动摇杆将真实驱动机器人行走，注意环境与人员！

🕹 虚拟摇杆（网页）

拖动摇杆驾驶（真机）· 松手停 · 需先勾「启用运动」；↑前 ↓后 · ←→转向

🦾 夹爪 / 机械臂

📐 升降 / 头部

预设姿态（真机）· 机械臂不支持逐关节手动 · 升降 0–0.44m / 头部 0–1.3rad

🧭 自定义机械臂

A. 自定义位姿（末端目标，相机坐标系）
帧 frame_id 位置 x,y,z 姿态四元数 x,y,z,w
目标不可达时机器人会报“机械臂执行失败”（正常）。
B. 动作宏（每行一步，按序播放）
步骤：home 归位 · grip_open 夹爪开 · grip_close 夹爪关 · unbox 开箱 · maint 维护 · delay 1（秒）

🦾 机械臂 6 关节 · 调试 + 模拟

拖底盘圆盘=行走 · 拖手臂=只动手臂/旋转 · 滚轮=缩放 · Shift+拖动=转视角 · 双击=复位
立柱 0cm
拖底部圆盘=行走底盘（移动）；拖手臂末端=只动手臂/旋转(IK)；或拉下面的关节滑杆。（数据面板在画布左上）
📐 关节参数（轴向 / 限位 / 当前）
来源：下板真机 URDF arm_escape/urdf/mvp0_3_zj.urdf（八界 mvp03）。⚠️ J3 不对称(-169°~+189°)，其余 ±178.8°；速度上限 1.0 rad/s、加速度 0.8 rad/s²。
🛗 立柱升降(第7自由度) 0 cm 🤏 夹爪开合 55%
✏️ 标注画布
6 关节（joint1..joint6，mvp03，各轴 ±178°）· 运动学已对齐实机 mvp03（ik_rbtdef.py）· 真机接口：ROS2 /arm/rt/joint_angle_cmd_collision，IK 用 ik_qp。📍跟随真机定位=底盘/臂基座跟着机器人的实时位姿跑（关掉才能拖动底盘模拟行走）。
真机联动：关
🦾 真机联动 / 示教下发
🧩 装配 / 校准
校准点(局部 x前/y左/z上)：
⚠️ 设了安装偏移即用物理模型（自动停用下方方位校正表，不再依赖它）；偏移全 0 时回退方位表。
方向校正(自适应) 0° —
🧩 臂基座安装偏移(前/左/上 m) 🧭 臂朝向校正(°) 真机 URDF 真值：后5.8/右6.3/上55.5 cm（改这里可微调）
🎯 指向示教 (hand_observe)
🎯 指向示教（hand_observe：真机转向该点 + 手臂对准。需先开上面的开关）
高度 距离
方位 —
⚠️ 默认关闭。启用后：点下方方位按钮即下发；也可在模拟臂上拖动末端 → 松手即把该点(经机器人位姿转成 map 坐标)下发真机（mission hand_observe）。机器人会转向该点并让手臂对准（约 20~30s/次，忙时忽略）。会让机器人真实运动——先清空周围、手放在急停旁。

📦 取物 Skill · 视觉识别 / 算法模拟

等待画面…
待机 

        
背景=机器人头部相机实时图；绿框/位姿/阶段为模拟算法输出（识别→像素→相机→基座→IK→抓取→放置）。

      


      

        
🔁 一键序列

        
        
按顺序执行，每步等前一个完成（机器人单任务）。

      


      

        
🔊 语音播报

        

          
          
        

        
语音对话：对它说「你好，小科」唤醒后讲话（依赖其 AI 后端；当前额度已用尽）

      


      

        
数据流 (robot_info)

        

        
—

        
等待 robot_info 数据…

      

    


    
    


    
    

      
🖥 运维

      

        
驱动监控 (下板)

        
连接中…

        

      

      

        
实时日志

        

      

      

        
版本

        
ROS
—

      

    

  

  
🗺 地图（房间建模）

  

    
🗺 房间建模图（SLAM）

    

      
      
📍 房间 · 轨迹 0 点 · 🔍 100%

      
比例 50 mm/px · 原点 (-30,-30) m

      

        
        
        
      

      
🖱 滚轮缩放 · 拖拽平移 · 双击复位

    

  


  
  

  
📡 信息流 · 语音播报链路

  

    
麦克风 → 识别 → 唤醒判定 → 进会话 → 播报
每 2 秒刷新 · 来源 :8794/feed

    
加载中…

    
  


  
🎛 语音目标（对着谁说）